关键词：抛丸机； 自动装卸系统；可编程逻辑控制器
0 前言
利用Q31101滚筒式抛丸清理机可清理锻件的氧化铁皮，同时提高锻件的表面质量。由于锻件的批量生产，使用人工操作，劳动量大，工人难以承受，同时也影响了生产效率，势必需用一种机械来代替。
1 抛丸机装卸机构的设计
(1)抛丸机装料机构的设计
抛丸机装料机构由以下部分组成：左右上料油缸、料斗架、料斗及连杆机构，简化的运动简图如图I所示。该机构的工作原理：在装料初始时，左右液压缸以相同速度同时工作，待料斗到达位置口时，右液压缸下降，致使料斗至位置c，然后右液压缸上升，同时左液压缸下降，使料斗以D—E一，一c— 顺序进行工作，最后回到位置B ，由左右液压缸同时下降回到原位，整个工作过程完成。
图1、上料机构简图
(2)抛丸机卸料机构的设计
工作装置由以下部分组成：动臂、斗杆、铲斗、动臂油缸、斗杆油缸、铲斗油缸及连杆机构，简化的计算图如图2所示。
图2、简化计算图
在机座建立坐标系蜀x0y0 z0，在动臂上建立动态坐标系 x1yl z1在斗杆上建立动态坐标系
X2y2 z2，在铲斗上建立动态坐标系 x3y3z3；z1z2z3。 轴通过各回转副的轴线，方向符合右手定则，则各机构的旋转矩阵为 http://www.knnjnn.com/products/gundaoshi/69.html
