目前国内大部分工厂甚至大型的发动机制造公司的发动机外壳、车身等工件去毛刺打磨加工作业大多采用手工或者使用手持气动，电动工具进打磨、研磨、锉等方式进行去毛刺加工，容易导致产品不良率上升，而且效率非常低下，并且出现加工后的产品表面粗糙不均匀等问题。也有一部分厂家开始使用机器人安装电动或气动工具进行自动化打磨，与手持打磨比较，机器人去毛刺能有效提高生产效率，降低成本，提高产品良率，但是由于机械臂刚性，定位误差等其他因素，采用机器人夹持电动，气动工具去毛刺针对不规则毛刺处理时容易出现断刀或者由于力度不均对工件造成损坏等情况发生。
近年来在欧美发达国家已经广泛使用的浮动（Compliance Force，轴向或360度内径向)去毛刺工具能有效解决这方面的问题，浮动去毛刺在进行难加工的边、角、交叉孔等不规则形状毛刺时能让浮动机构和刀具能针对工件毛刺采取跟随加工（compliance deburring)，如同人手滑过工件毛刺般进行柔性去除毛刺，能有效避免造成刀具和工件的损坏，吸收工件及定位等各方面的误差。
机器人去毛刺浮动工具能通过手抓进行自动换刀，进行多工序加工，也可从经济角度出发使用螺纹或者其他方式与机器人连接，同时这种浮动工具也能方便地安装在数控加工中心上使用。
西钛珂是世界顶尖机器人顺随加工浮动主轴动力头制造商，我们为客户提供以下类型安装在机器手和加工中心上的动力头(功率范围：100W-12KW)：
1、径向360度浮动气动主轴（大功率也可采用电动，用于加工中心的也可机床主轴驱动）；
用途：安装在机器手或数控加工中心上用旋转锉等刀具自动浮动去毛刺；
2、径向2方向摆动浮动气动主轴；
用途：安装在机器手上用旋转锉等刀具自动浮动去毛刺；
3、轴向浮动气动主轴（安装在加工中心使用时也可直接机床主轴驱动）；
用途：安装在机器手或数控加工中心上用倒角刀等工具倒角去毛刺；
4、不浮动刚性气动主轴（大功率可采用电动）；
用途：安装在机器手上用钻头铣刀等工具进行钻孔、铣削等加工；
5、机器人攻丝气动浮动主轴；
用途：安装在机器手上用丝锥进行攻丝加工；
6、重型和高精密闭环控制主动顺随（active compliance)打磨动力头（功率2-12KW),采用伺服电动马达+恒力顺随补偿器；
机器手或加工中心自动浮动去毛刺的特点：
1、将打磨去毛刺作为加工的一个步骤，避免了手工打磨去毛刺的费时费力，自动化程度高，同时节省了大量人工成本，减小了手工操作失误导致零件的不合格率；
2、顺随加工，可以+/-5度甚至更大范围内360度浮动，2方向摆动或轴向浮动，不需要精确地定义边界就能去毛刺或顺随加工；
3、驱动方式以下3种可选：
》由外部气源提供动力，用于机器手或加工中心；
》大功率的可电动（2-12kw)，用于机器手；
》由机床主轴驱动，主要用于加工中心；
4、可以安装在机器手上或加工中心上，且可以自动换刀；
关于加工中心上气动与机床主轴驱动的优缺点：
1、气动需要工厂压缩空气气源（一般MAX0.7mpa)驱动，机床主轴不需运行，减小主轴损耗；
2、同时气动可以达到很高转速,最高85000rpm,这是一般加工中心无法企及的；
气动和电动动力头选择：
一般功率需要小于2KW我们建议选用气动型；功率大于2KW选用电动，电动型采用伺服电动马达+恒力顺随补偿器组成，恒力顺随补偿器也可作为选项；
参考在线目录：http://www.docin.com/p1-775456875.html
机器人浮动去毛刺主轴工作演示视频(气动被动顺随)1：http://v.youku.com/v_show/id_XNzUwMDM0MTMy.html
机器人浮动去毛刺打磨主轴工作演示视频 (主动顺随闭环控制伺服主轴，2KW以上大功率)2：
http://v.youku.com/v_show/id_XNzUwMDQyMDg0.html
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